Ogni strato del sistema gerarchico ha una divisione funzionale relativamente indipendente, e le informazioni sono condivise tra i livelli attraverso la trasmissione reciproca. Più in basso, più vicino al livello di esecuzione specifico, maggiore è il grado di specificità e layout dell'algoritmo di controllo e la velocità di esecuzione; quanto più verso l'alto, tanto più completo sarà il contenuto delle informazioni e del processo decisionale e la scala temporale del processo decisionale cambierà in modo da essere più lunghi. A causa della condivisione delle informazioni, infatti, ogni strato ha una notevole "visione globale", che è favorevole allo sviluppo di adeguati algoritmi di deduzione e decisione rispetto ad ogni strato quando necessario, migliorando così il livello di intelligenza e autonomia dell'intero sistema.
Il diagramma gerarchico della struttura intelligente di controllo è una struttura stratificata di controllo e coordinamento basata sulla progettazione di aerei da combattimento senza equipaggio, che ha una certa rappresentazione. Questa struttura di controllo è suddivisa in quattro livelli: livello di controllo della missione, livello strategico, livello tattico e livello di pianificazione della regolazione. I seguenti tre strati si trovano su ogni singolo UAV drone agricoltura durevole, e lo strato superiore è lo strato di controllo della missione, che si trova presso la stazione intelligente o sul piano. Sotto questa struttura, è anche facile coordinare e cooperare con altri droni per completare il compito.
La struttura di controllo di un singolo UAV drone agricola durevole è mostrata nella figura, dove lo strato di controllo è il più alto livello di controllo autonomo. Determina e pianifica gli obiettivi di missione del sistema, le sequenze di missione e le traiettorie di manovra in base alla percezione dello stato del sistema. Navigazione e guida sono livelli adattivi. Il livello adattivo genera schemi di guida corrispondenti e istruzioni di orientamento specifiche in base ai risultati della pianificazione della missione e allo stato del drone per l'agricoltura durevole e controlla il livello di esecuzione per generare vari meccanismi di efficienza di controllo dell'aeromobile (compresi i meccanismi di efficienza aerodinamica e i meccanismi di efficienza della spinta) Istruzioni di controllo.
